もえとも

ばらしてから　1時間経過後の仮組み。

頭は、もえとも1号のヘッドをつけただけなので、暫定処置。






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ほい  

2ヶ月前に製作した多脚ロボットの動きがいまいちだったので、
一旦、ばらしっと思って、ばらして、２本分を並べてみたら
なんかいい感じに足っぽく見てきた。

二足ロボットになりそう？






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ほい  

今使っているRJ45の圧着ペンチだけだとRJ11が使えないので、別物を調達。

若干怪しいかも　でも　8pin、6pin、4pinいずれも製作可能。

また怪しいケーブルチェッカーもついていたので即購入。







でもケーブルチェッカは動作しないぞぉ～～～～　　不良品か？？？





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ほい  

モーション追加





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ほい  

モーション追加







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ほい  

ちょっと時間ができたので、多脚ロボットのモーションを　ちと作成。













ちょと　へんし~~~~ん








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ほい  

しばし体調不良だったので、更新もせずにいました．．．．

先日の機体に足らしきものをつけてみました。まだ動作せず。




　　先日作った塊．．．．前に座っているのはミニロボ。



足をつけてみました。


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ほい  

先日切り出したアルミ板で仮組をしてみました。










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ほい  

まずはアルミ切りから






そして穴あけ、曲げ加工



ちょっと穴あけ位置ずれてしまった。

また勢いあまって指までドリルを刺して負傷～

結構痛いです。







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近藤科学の6thKHRアニバーサーリーで開催される　第一回 多脚ロボットコンテストの
レギュレーションが公開されていました。

http://kondo-robot.com/KHR6thANV.html#multifoot

http://kondo-robot.com/pdf/6thAnniversary/multi-legged%20robot%20contest_rule1.pdf

へぇ～という感じですが、レギュレーションではKONDOサーボを使用することとなっています。

多脚でいえば、以前、作ったムカデ型ライントレーサーが思いっきり多脚ですが、さすがに
サーボは使っていませんね。ん～残念。









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久々に出したKHR-1ですが、ホコリだらけだったので、ちとメンテナンスをしようと
はじめたら　１時間後にはパラバラに～～～～～










ありえます～～～～～



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久々にミニロボを動作させてみました。



なんか動きが変？？








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先日参加しましたが、散々な結果だったロボットグランプリの機体ですが、
せっかくなので動画のみとっておきました。









  

日曜日がロボットグランプリなのに　やっと１機目のみ。
これから２機目なのに、まずは部品選定～　　　やっべ～  

そういえば、ロボットグランプリ事務局からの郵送が届いており
中にパンフレットがありました。

昨年とはだいぶ違ったものになったような気がします。










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なかなか時間がとれずに停滞したままでしたが、制作中のものの動作が良くないため
手直しをしながら試行錯誤をしていたら、まったく違うものになってしまいました。

今回は思いっきりシンプルにしました。

カップの部分を変更






２日前の状態





手直し続けた　最終形態～　　まったく前の原型がなくなってしまいました。




問題は、ロボットグランプリ開催が日曜日なのに、残り１台はまだ手付かず...
かなりまずい～

実行あるのみ　と　常に言い聞かせてきたが、今回は結構あせりあり。
まずは構想しつつ部品調達からですね。（本当に間に合うのかな？）




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引っかかり部分を削って滑りやすくしました。
また、モータのギヤ比を変更。トルクをあげて動作するようになりました。

ただ、何か物足りない....　もうひと工夫がほしいところです。

こんなことをしているから、いつも失敗なのか？

今回TAMIYAのミニモータ多段ギアボックス、低速ギヤボックスを　使いましたが、小型で結構よいですね。


今回 ギヤ比 　661.2 ／ 9rpm　／1,455gf.cm　　で最大トルクで　使用してみました。

このシリーズは、以下の組み合わせができるので選択肢が多くて、しかも小型なので
よいですね～

多段ギヤボックスで　ギヤ比 4.6 　5.1　9.7　10.8　20.4　22.6　42.8　47.5　89.9　99.8　188.7　209.7

低速ギヤボックスで　ギヤ比 71.4　149.9　314.9　661.2

標準ギヤボックスで　ギヤ比 7.5　9.5　15.7　19.9　32.9　41.8　79　87.8

　　それぞれ　回転数1,360～9rpm

　　　　　　　　 トルク　23gf.cm～1,455gf.cm








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動作確認にて、若干、上下動作に引っかかりがあり、スムーズに動作せず。
対策をしなければ．．．．．．

でも、今日疲れましたので、  

昨日の土台のみから、車輪およびモータ、上下移動用のクレーン用駆動モーターも
つけてみました。








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だいぶ前に図面を起こしたものですが、とりあえず　こんな感じにしてみました。

















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