もえとも

本日は部屋の片づけです。
バラバラ部品が出てきましたが何とかまとめました。  

いつものことながら、年末になると１年間のでき事、やりたかったこと、できなかったことの反省をします。
目標は持ってもなかなか達成していませんね。

来年こそは、と、思いながら、本日は家の掃除ですかね。

こんなときにサポートしてもらえる掃除ロボットがほしいですね。  

昨日たまたま売れ残り？掘り出し物？としてROBO-Q　オプティマスプライムとバンブルビーがそれぞれ1000円だったので
思わず購入してしまいました。







  

ここのところ外出・出張のため手付かずでした...

やっと何とか落ち着き始めたときには、年末ですね。

ROBO-ONEに新たにROBO-ONE Lightのアナウンスがありました。

初心に戻るというのもよさそうですね~。

また第１３回 ロボットグランプリのアナウンスも出ており、　　何とか参加していきたいですね。

  

ひとまず、簡単なものからと思い　ラインとレーサーなんぞを作ってみようかと。

まずは、車輪の配置イメージとして、全体的に1インチ四方に納めるために17mmのタイヤをベースに
こんな感じに..


























駆動系については、直径φ6mm x １２mmの小型モータ と Nｃｈｘ２個 入っている FET
NDS9936 で 構成してみました。

























CPU系はPICにてと思っていますが、手元にあるのがPIC12F675とPIC16F84Aなのでどちらかですね。
本日は時間切れにて続きはそのうち....



  

都合でしばらくお休みでしたが、再開です。


まずは、色判定をするためのカラーセンサー（S９７０６ ￥900）を調達。
こんな大きさです。


  

今年は色々とやってみたいと思っていますが、最近は小さなものでも
面白そうだなと思っています。

機会があれば、チャレンジですね。

国際マイクロメカニズム コンテスト
http://www.cc.toin.ac.jp/sc/hayashi-lab/new/index.html

日本工業大学マイクロロボコン(マイクロロボットコンテスト)高校生大会
http://ise.nit.ac.jp/mrc.html



模索中のキャットロボは イメージを固めているところですが、そろそろ
実現したいですね。







  

本日ロボットグランプリ　スカベンジャーに参加してきましたが、調子がでず、予選　３７チームのうち１９位に
なってしまいました。

１６位までが決勝進出だったので、今回は、1回で終了となってしまいましたが、構造上にて反省点
もあり、他のチームのアイデアも参考になりましたので、来年の参加にて、またがんばりましょう。


  

とりあえず解体しました。ネコキャラも考えてみましょうかね！
  

もう１機を製作してみました。
昨年は動作が遅かったために、なかなか点が取れない状況でしたが、今回は軽めにし、
また、アームを長めにしてみました。若干ブレが大きいためにコントロールが難しい感じ
ですが、今回はこの形で挑戦です。



































  

今日、パーツ類の整理をしていたら、２年前に作った腕部分がでてきました～






KRS-７８８HVサーボで作っていたのですが、最近はKRS-40xxサーボの利用がほとんどなので、そのままの状態でした。
RCB-1HVも1枚あったので、何か作ってみたいと思いますが、たまには、人型ロボットではなく動物や変わったものを考えてみたいと思います。




あれこれ迷ってみたのですが、MediaCatブログでもあることから、ネコ型でも？？っと考えています。

ただ、ネコ型といえば、某アニメのネコ型が最初に浮かぶのですが、勝手にキャラクタを使うと問題になるので、まずは普通のネコを想定して考えて見ることにします。

そのうちデザインでも考えたら投稿してみます。



まずは、この腕の分解からですね～～～～～～。








  

しばし休息をしておりましたが、ブログ再開しました。

さて昨年に引続き「ロボットグランプリ」に登録しました。
若干ルールも変わっているので、新たに製作をすることとにしました。。

早速ですが、１機体を製作。若干調整は必要ですが、何とか動かすことができれば。



若干サイズが大きいかったかな？




























昨年は都合でなかなかロボット製作の時間が取れなかったので、今年はできる限り作っていければと思っています。






  

あまり進捗しませんでしたが、コツコツと。。。。


  

とりあえず、気が向くままに前回途中となったR４を作り直し始めてみました。
まずは、こんなところから。






  

先日、在庫なしになっていた　マイコンカーラリー認定のCPUボード　RY3687N　ですが、入手できそうもないので、RY3048F-ONE TypeHに変更しました。　

さすがに在庫があったためか、注文してすぐに到着しました。
寸法は認識していたものの、想像していたより大きく感じてしまいますね.....







まずは、パソコンと接続～と思ったのですが、DSUB 9pinのコネクタが付属されていない
商品のため、手持ちのものでとりあえず間に合わせようかと。。。
（完成品は、714円もしますね）

ところが、メス側ではなく、オス側のコネクタとメス-メス変換しか手持ちがなかったので
とりあえず不恰好ですが、製作





モータドライブ、センサーなどはこれから考えることとしましょう....

  

連続で休みが取れたのは久しぶりです。
とはいえ、家の用事で大半はつぶれてしまっていますが。

時間ができたので久しぶりにロボット製作再開ということで
サーボ(KRS4014HV)を動作させたらどうも１個調子がおかしいのがあり。

コード周辺を動かすと時々、位置が停止せずにガタガタ動きだす始末。
どうもエンコーダ側の基盤のがたつき？　エンコードがおかしいのか？

とりあえず、興味本位で解体～です。

まずは基盤取り外し。

表面。



裏面。




エンコーダ部分




残ったモータと本体。




どうやらエンコード部分がおかしそうでした。


とりあえず続きを....
  

３月までの忙しい日々がやっと落ち着き、また、いい感じの陽気になりました。
そろそろ、ロボットつくりも本腰を入れて、色々と挑戦してみたいところです。
今年は、マイコンカーラリーやらロボットランサーも出てみたいと思って
マイコンカーラリーのＣＰＵボード(RY3687N)を検討していたら、しばらくの間、
販売中止／再開未定のアナウンスが掲示されてしまいました。タイミング悪～・
いきなり出鼻からくじかれた状態

めげずにがんばりましょ！



  

今日のロボットグランプリの結果

予選：２９チーム中　６位
決勝戦：上位１９チーム　７位

なかなか思うようにはいきませんね。
来年またがんばりましょう
（来年はロボットランサーもに出たいですね～）

予選結果


決勝戦結果



  

明日、ロボットグランプリ(スカベンジャー）の本番ですが、本日やっと
完成しました。ぎりぎりです。

あまり、調整できていますが、なんとかなれば...

２台目はこんな感じになりました。







  

長期出張と残処理にてなかなか、家にいる時間もなく、やっと多少の時間
ができるようになりましたが、既に３月も超えてしまっている状況です。

来週はロボットグランプリ スカベンジャーに出る予定だというのに、やっと
２機目を作り始めました。間に合うのかな？

前日までぎりぎり製作して、いつものパターンになりそう・・・・・
とりあえず２機目はここまで何とか...作ったものの、今回ピンポン玉を色分け
しながら収集を考えたいと思っているのですが、どうやろ～かなあ？？？
（相変わらず、行きあたりばったり...）





裏面、配線は、これから考えます。